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第28章 哮天犬背步枪？惊呆全场：别说，还挺般配的（第3页）

在切换过程中易出现稳定断层。

比如从“走”切换到“跑”时，若步频提升过慢，会导致重心滞后倾倒。

“哮天犬”机器狗究竟是怎么做到如此平稳，算力还如此精准？

还有……面对复杂的动作，复杂的道路。

‘哮天犬’是如何‘感知’并‘应对’未知环境”的？

要知道，生物能通过视觉、触觉快速识别路面。

比如泥泞、台阶、斜坡，并调整运动策略。

然后踩稳坚硬地面、避开积水。

而足式机器人需突破“环境感知、决策、执行”的闭环瓶颈。

尤其是在无预设地图、非结构化地形，比如野外丛林、废墟中。

应该如何解决？

谭教授惊叹：“研制‘哮天犬’这个人简直就是个天才啊！”

居然克服了最难的核心难点。

要知道，视觉感知所需要的摄像头、激光雷达等。

会容易受强光、烟雾遮挡等环境干扰。

而无法精准识别路面硬度。

再者触觉感知需承受冲击，且难以区分“路面凸起”与“障碍物”。

即使感知到地形信息，机器人需在极短时间内决定“是否调整步长、是否抬腿避开障碍、是否切换步态”。

若决策过慢，会导致“已经踩向障碍才开始调整”。

若决策错误，则会直接失衡。

然而“哮天犬”却能完美的避开这些雷点。

精准的走出“舞姿”。

太厉害了。

之前，谭教授他们就推演过：四足机器人在爬楼梯时，需同时满足“足端精准落在台阶边缘”、“身体姿态前倾角度匹配台阶坡度”、“双腿力矩协同”。

任一环节失误都会导致失败。

但‘哮天犬’刚刚跟着张扬的时候，正常得跟动物狗一样。